lib/Transformer3D.cxx

   1
   2 #include "Transformer3D.h"
   3 #include "vtkMatrix4x4.h"
   4
   5 /*
   6         CONSTRUCTOR: Initializes the two points with empty vectors, the angle in 0.
   7 */
   8 Transformer3D::Transformer3D()
   9 {
  10         //If the transform already exists, we delete it before we create a new transform
  11         //and set the matrix with the identity matrix
  12         _transform= vtkTransform::New();
  13         vtkMatrix4x4 *_matrix = vtkMatrix4x4::New();
  14         _matrix->Identity();
  15         _transform->SetMatrix(_matrix);
  16         _firstPoint[0] = 0;
  17         _firstPoint[1] = 0;
  18         _firstPoint[2] = 0;
  19         _secondPoint[0] = 0;
  20         _secondPoint[1] = 0;
  21         _secondPoint[2] = 0;
  22 }
  23
  24 /*
  25         DESTRUCTOR
  26 */
  27 Transformer3D::~Transformer3D()
  28 {
  29         //We delete the existing transform
  30         if (_transform != NULL ) { _transform->Delete(); }
  31 }
  32
  33 /*
  34         SETS A NEW TRANSFORM
  35 */
  36 void Transformer3D::SetTransform(vtkTransform *transform)
  37 {
  38         _transform=transform;
  39 }
  40
  41 /*
  42         SETS FIRST POINT
  43 */
  44 void Transformer3D::SetFirstTranslation(double* first)
  45 {
  46     _firstPoint[0]=first[0];
  47         _firstPoint[1]=first[1];
  48         _firstPoint[2]=first[2];
  49 }
  50
  51 /*
  52         SETS SECOND POINT
  53 */
  54 void Transformer3D::SetSecondTranslation(double* second)
  55 {
  56     _secondPoint[0]=second[0];
  57         _secondPoint[1]=second[1];
  58         _secondPoint[2]=second[2];
  59 }
  60
  61 /*
  62         SETS ROTATION AXIS
  63 */
  64 void Transformer3D::SetRotationAxis(double* axis)
  65 {
  66     _rotationAxis[0]=axis[0];
  67         _rotationAxis[1]=axis[1];
  68         _rotationAxis[2]=axis[2];
  69 }
  70
  71 /*
  72         SETS ROTATION AXIS
  73 */
  74 void Transformer3D::SetSecondRotationAxis(double axis[3])
  75 {
  76     _secondRotationAxis[0]=axis[0];
  77         _secondRotationAxis[1]=axis[1];
  78         _secondRotationAxis[2]=axis[2];
  79 }
  80
  81 /*
  82         SETS ROTATION ANGLE
  83 */
  84 void Transformer3D::SetAngle(double angle)
  85 {
  86     _angle=angle;
  87 }
  88
  89 /*
  90         SETS SECOND ROTATION ANGLE
  91 */
  92 void Transformer3D::SetSecondAngle(double angle)
  93 {
  94     _secondAngle=angle;
  95 }
  96
  97
  98 /*
  99         GETS THE RESULTANT TRANSFORM
 100 */
 101 vtkTransform *Transformer3D::GetResult()
 102 {
 103         return _transform;
 104 }
 105
 106 /*
 107         GETS THE FIRST RESULTANT TRANSFORM (NTU: Useful for calculating the new position of the points before applying the second rotation)
 108 */
 109 vtkTransform *Transformer3D::GetFirstResult()
 110 {
 111         _transform->Identity();
 112
 113         _transform->Translate(-_firstPoint[0], -_firstPoint[1], -_firstPoint[2]);
 114
 115         _transform->RotateWXYZ(_angle, _rotationAxis[0], _rotationAxis[1], _rotationAxis[2]);
 116
 117         _transform->Translate(_secondPoint[0], _secondPoint[1], _secondPoint[2]);
 118
 119
 120         _transform->Update();
 121         return _transform;
 122 }
 123
 124 /*
 125         MAKES THE TRANSFORMATIONS
 126 */
 127 void Transformer3D::Run()
 128 {
 129         //Cleans the transformation matrix
 130         _transform->Identity();
 131
 132         //Make all transformations in postmultiply mode
 133         _transform->PostMultiply();
 134
 135         //Acomodate in 0,0,0 according to the first point of the second vector
 136         _transform->Translate(-_secondPoint[0], -_secondPoint[1], -_secondPoint[2]);
 137
 138         _transform->RotateWXYZ(_angle, _rotationAxis[0], _rotationAxis[1], _rotationAxis[2]);
 139
 140         _transform->RotateWXYZ(_secondAngle, _secondRotationAxis[0], _secondRotationAxis[1], _secondRotationAxis[2]);
 141
 142         //Acommodate according to the first point of the first vector
 143         _transform->Translate(_firstPoint[0], _firstPoint[1], _firstPoint[2]);
 144
 145         _transform->Inverse();
 146         _transform->Update();
 147 }