octave_packages/control-2.3.52/@frd/__sys_group__.m

   1 ## Copyright (C) 2010, 2012   Lukas F. Reichlin
   2 ##
   3 ## This file is part of LTI Syncope.
   4 ##
   5 ## LTI Syncope is free software: you can redistribute it and/or modify
   6 ## it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7 ## the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   8 ## (at your option) any later version.
   9 ##
  10 ## LTI Syncope is distributed in the hope that it will be useful,
  11 ## but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12 ## MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13 ## GNU General Public License for more details.
  14 ##
  15 ## You should have received a copy of the GNU General Public License
  16 ## along with LTI Syncope.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  17
  18 ## -*- texinfo -*-
  19 ## Block diagonal concatenation of two FRD models.
  20 ## This file is part of the Model Abstraction Layer.
  21 ## For internal use only.
  22
  23 ## Author: Lukas Reichlin <lukas.reichlin@gmail.com>
  24 ## Created: October 2010
  25 ## Version: 0.2
  26
  27 function retsys = __sys_group__ (sys1, sys2)
  28
  29   if (! isa (sys1, "frd"))
  30     sys1 = frd (sys1, sys2.w);
  31   endif
  32
  33   if (! isa (sys2, "frd"))
  34     sys2 = frd (sys2, sys1.w);
  35   endif
  36
  37   retsys = frd ();
  38   retsys.lti = __lti_group__ (sys1.lti, sys2.lti);
  39
  40   lw1 = length (sys1.w);
  41   lw2 = length (sys2.w);
  42
  43   [p1, m1, l1] = size (sys1.H);
  44   [p2, m2, l2] = size (sys2.H);
  45
  46   ## TODO: tolerances for frequencies, i.e. don't check for equality
  47
  48   ## find intersection of frequency vectors
  49   if (lw1 == lw2 && all (sys1.w == sys2.w))  # identical frequency vectors
  50     retsys.w = sys1.w;
  51     H1 = sys1.H;
  52     H2 = sys2.H;
  53   else                                       # differing frequency vectors
  54     ## find common frequencies
  55     retsys.w = w = intersect (sys1.w, sys2.w);
  56
  57     ## indices of common frequencies
  58     w1_idx = arrayfun (@(x) find (sys1.w == x), w);
  59     w2_idx = arrayfun (@(x) find (sys2.w == x), w);
  60
  61     ## extract common responses
  62     H1 = sys1.H(:, :, w1_idx);
  63     H2 = sys2.H(:, :, w2_idx);
  64   endif
  65
  66   ## block-diagonal concatenation
  67   lw = length (retsys.w);
  68   z12 = zeros (p1, m2);
  69   z21 = zeros (p2, m1);
  70   H1 = mat2cell (H1, p1, m1, ones (1, lw))(:);
  71   H2 = mat2cell (H2, p2, m2, ones (1, lw))(:);
  72
  73   H = cellfun (@(x, y) [x, z12; z21, y], H1, H2, "uniformoutput", false);
  74
  75   retsys.H = cat (3, H{:});
  76
  77 endfunction