octave_packages/control-2.3.52/@lti/horzcat.m

   1 ## Copyright (C) 2009, 2011   Lukas F. Reichlin
   2 ##
   3 ## This file is part of LTI Syncope.
   4 ##
   5 ## LTI Syncope is free software: you can redistribute it and/or modify
   6 ## it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7 ## the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   8 ## (at your option) any later version.
   9 ##
  10 ## LTI Syncope is distributed in the hope that it will be useful,
  11 ## but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12 ## MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13 ## GNU General Public License for more details.
  14 ##
  15 ## You should have received a copy of the GNU General Public License
  16 ## along with LTI Syncope.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  17
  18 ## -*- texinfo -*-
  19 ## Horizontal concatenation of LTI objects.  If necessary, object conversion
  20 ## is done by sys_group.  Used by Octave for "[sys1, sys2]".
  21
  22 ## Author: Lukas Reichlin <lukas.reichlin@gmail.com>
  23 ## Created: September 2009
  24 ## Version: 0.2
  25
  26 function sys = horzcat (sys, varargin)
  27
  28   for k = 1 : (nargin-1)
  29
  30     sys1 = sys;
  31     sys2 = varargin{k};
  32
  33     [p1, m1] = size (sys1);
  34     [p2, m2] = size (sys2);
  35
  36     if (p1 != p2)
  37       error ("lti: horzcat: number of system outputs incompatible: [(%dx%d), (%dx%d)]",
  38               p1, m1, p2, m2);
  39     endif
  40
  41     sys = __sys_group__ (sys1, sys2);
  42
  43     out_scl = [eye(p1), eye(p2)];
  44
  45     sys = out_scl * sys;
  46
  47   endfor
  48
  49 endfunction
  50
  51
  52 ## Rowwise concatenation of two systems in state-space form
  53 ## Test from SLICOT AB05OD
  54 %!shared M, Me
  55 %! A1 = [ 1.0   0.0  -1.0
  56 %!        0.0  -1.0   1.0
  57 %!        1.0   1.0   2.0 ];
  58 %!
  59 %! B1 = [ 1.0   1.0   0.0
  60 %!        2.0   0.0   1.0 ].';
  61 %!
  62 %! C1 = [ 3.0  -2.0   1.0
  63 %!        0.0   1.0   0.0 ];
  64 %!
  65 %! D1 = [ 1.0   0.0
  66 %!        0.0   1.0 ];
  67 %!
  68 %! A2 = [-3.0   0.0   0.0
  69 %!        1.0   0.0   1.0
  70 %!        0.0  -1.0   2.0 ];
  71 %!
  72 %! B2 = [ 0.0  -1.0   0.0
  73 %!        1.0   0.0   2.0 ].';
  74 %!
  75 %! C2 = [ 1.0   1.0   0.0
  76 %!        1.0   1.0  -1.0 ];
  77 %!
  78 %! D2 = [ 1.0   1.0
  79 %!        0.0   1.0 ];
  80 %!
  81 %! sys1 = ss (A1, B1, C1, D1);
  82 %! sys2 = ss (A2, B2, C2, D2);
  83 %! sys = [sys1, sys2];
  84 %! [A, B, C, D] = ssdata (sys);
  85 %! M = [A, B; C, D];
  86 %!
  87 %! Ae = [ 1.0000   0.0000  -1.0000   0.0000   0.0000   0.0000
  88 %!        0.0000  -1.0000   1.0000   0.0000   0.0000   0.0000
  89 %!        1.0000   1.0000   2.0000   0.0000   0.0000   0.0000
  90 %!        0.0000   0.0000   0.0000  -3.0000   0.0000   0.0000
  91 %!        0.0000   0.0000   0.0000   1.0000   0.0000   1.0000
  92 %!        0.0000   0.0000   0.0000   0.0000  -1.0000   2.0000 ];
  93 %!
  94 %! Be = [ 1.0000   2.0000   0.0000   0.0000
  95 %!        1.0000   0.0000   0.0000   0.0000
  96 %!        0.0000   1.0000   0.0000   0.0000
  97 %!        0.0000   0.0000   0.0000   1.0000
  98 %!        0.0000   0.0000  -1.0000   0.0000
  99 %!        0.0000   0.0000   0.0000   2.0000 ];
 100 %!
 101 %! Ce = [ 3.0000  -2.0000   1.0000   1.0000   1.0000   0.0000
 102 %!        0.0000   1.0000   0.0000   1.0000   1.0000  -1.0000 ];
 103 %!
 104 %! De = [ 1.0000   0.0000   1.0000   1.0000
 105 %!        0.0000   1.0000   0.0000   1.0000 ];
 106 %!
 107 %! Me = [Ae, Be; Ce, De];
 108 %!
 109 %!assert (M, Me, 1e-4);