octave_packages/control-2.3.52/@lti/plus.m

   1 ## Copyright (C) 2009, 2011   Lukas F. Reichlin
   2 ##
   3 ## This file is part of LTI Syncope.
   4 ##
   5 ## LTI Syncope is free software: you can redistribute it and/or modify
   6 ## it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7 ## the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   8 ## (at your option) any later version.
   9 ##
  10 ## LTI Syncope is distributed in the hope that it will be useful,
  11 ## but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12 ## MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13 ## GNU General Public License for more details.
  14 ##
  15 ## You should have received a copy of the GNU General Public License
  16 ## along with LTI Syncope.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  17
  18 ## -*- texinfo -*-
  19 ## Binary addition of LTI objects.  If necessary, object conversion
  20 ## is done by sys_group.  Used by Octave for "sys1 + sys2".
  21 ## Operation is also known as "parallel connection".
  22
  23 ## Author: Lukas Reichlin <lukas.reichlin@gmail.com>
  24 ## Created: September 2009
  25 ## Version: 0.2
  26
  27 function sys = plus (sys1, sys2)
  28
  29   if (nargin != 2)  # prevent sys = plus (sys1, sys2, sys3, ...)
  30     error ("lti: plus: this is a binary operator");
  31   endif
  32
  33   [p1, m1] = size (sys1);
  34   [p2, m2] = size (sys2);
  35
  36   if (p1 != p2 || m1 != m2)
  37     error ("lti: plus: system dimensions incompatible: (%dx%d) + (%dx%d)",
  38             p1, m1, p2, m2);
  39   endif
  40
  41   sys = __sys_group__ (sys1, sys2);
  42
  43   in_scl = [eye(m1); eye(m2)];
  44   out_scl = [eye(p1), eye(p2)];
  45
  46   sys = out_scl * sys * in_scl;
  47
  48 endfunction
  49
  50
  51 ## Parallel inter-connection of two systems in state-space form
  52 ## Test from SLICOT AB05PD
  53 %!shared M, Me
  54 %! A1 = [ 1.0   0.0  -1.0
  55 %!        0.0  -1.0   1.0
  56 %!        1.0   1.0   2.0 ];
  57 %!
  58 %! B1 = [ 1.0   1.0   0.0
  59 %!        2.0   0.0   1.0 ].';
  60 %!
  61 %! C1 = [ 3.0  -2.0   1.0
  62 %!        0.0   1.0   0.0 ];
  63 %!
  64 %! D1 = [ 1.0   0.0
  65 %!        0.0   1.0 ];
  66 %!
  67 %! A2 = [-3.0   0.0   0.0
  68 %!        1.0   0.0   1.0
  69 %!        0.0  -1.0   2.0 ];
  70 %!
  71 %! B2 = [ 0.0  -1.0   0.0
  72 %!        1.0   0.0   2.0 ].';
  73 %!
  74 %! C2 = [ 1.0   1.0   0.0
  75 %!        1.0   1.0  -1.0 ];
  76 %!
  77 %! D2 = [ 1.0   1.0
  78 %!        0.0   1.0 ];
  79 %!
  80 %! sys1 = ss (A1, B1, C1, D1);
  81 %! sys2 = ss (A2, B2, C2, D2);
  82 %! sys = sys1 + sys2;
  83 %! [A, B, C, D] = ssdata (sys);
  84 %! M = [A, B; C, D];
  85 %!
  86 %! Ae = [ 1.0000   0.0000  -1.0000   0.0000   0.0000   0.0000
  87 %!        0.0000  -1.0000   1.0000   0.0000   0.0000   0.0000
  88 %!        1.0000   1.0000   2.0000   0.0000   0.0000   0.0000
  89 %!        0.0000   0.0000   0.0000  -3.0000   0.0000   0.0000
  90 %!        0.0000   0.0000   0.0000   1.0000   0.0000   1.0000
  91 %!        0.0000   0.0000   0.0000   0.0000  -1.0000   2.0000 ];
  92 %!
  93 %! Be = [ 1.0000   2.0000
  94 %!        1.0000   0.0000
  95 %!        0.0000   1.0000
  96 %!        0.0000   1.0000
  97 %!       -1.0000   0.0000
  98 %!        0.0000   2.0000 ];
  99 %!
 100 %! Ce = [ 3.0000  -2.0000   1.0000   1.0000   1.0000   0.0000
 101 %!        0.0000   1.0000   0.0000   1.0000   1.0000  -1.0000 ];
 102 %!
 103 %! De = [ 2.0000   1.0000
 104 %!        0.0000   2.0000 ];
 105 %!
 106 %! Me = [Ae, Be; Ce, De];
 107 %!
 108 %!assert (M, Me, 1e-4);