octave_packages/control-2.3.52/@ss/__sys_group__.m

   1 ## Copyright (C) 2009, 2010   Lukas F. Reichlin
   2 ##
   3 ## This file is part of LTI Syncope.
   4 ##
   5 ## LTI Syncope is free software: you can redistribute it and/or modify
   6 ## it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7 ## the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   8 ## (at your option) any later version.
   9 ##
  10 ## LTI Syncope is distributed in the hope that it will be useful,
  11 ## but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12 ## MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13 ## GNU General Public License for more details.
  14 ##
  15 ## You should have received a copy of the GNU General Public License
  16 ## along with LTI Syncope.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  17
  18 ## -*- texinfo -*-
  19 ## Block diagonal concatenation of two SS models.
  20 ## This file is part of the Model Abstraction Layer.
  21 ## For internal use only.
  22
  23 ## Author: Lukas Reichlin <lukas.reichlin@gmail.com>
  24 ## Created: September 2009
  25 ## Version: 0.2
  26
  27 function retsys = __sys_group__ (sys1, sys2)
  28
  29   if (! isa (sys1, "ss"))
  30     sys1 = ss (sys1);
  31   endif
  32
  33   if (! isa (sys2, "ss"))
  34     sys2 = ss (sys2);
  35   endif
  36
  37   retsys = ss ();
  38   retsys.lti = __lti_group__ (sys1.lti, sys2.lti);
  39
  40   n1 = rows (sys1.a);
  41   n2 = rows (sys2.a);
  42
  43   [p1, m1] = size (sys1.d);
  44   [p2, m2] = size (sys2.d);
  45
  46   retsys.a = [sys1.a, zeros(n1,n2); zeros(n2,n1), sys2.a];
  47   retsys.b = [sys1.b, zeros(n1,m2); zeros(n2,m1), sys2.b];
  48   retsys.c = [sys1.c, zeros(p1,n2); zeros(p2,n1), sys2.c];
  49   retsys.d = [sys1.d, zeros(p1,m2); zeros(p2,m1), sys2.d];
  50
  51   e1 = ! isempty (sys1.e);
  52   e2 = ! isempty (sys2.e);
  53
  54   if (e1 || e2)
  55     if (e1 && e2)
  56       retsys.e = [sys1.e, zeros(n1,n2); zeros(n2,n1), sys2.e];
  57     elseif (e1)
  58       retsys.e = [sys1.e, zeros(n1,n2); zeros(n2,n1), eye(n2)];
  59     else
  60       retsys.e = [eye(n1), zeros(n1,n2); zeros(n2,n1), sys2.e];
  61     endif
  62   endif
  63
  64   retsys.stname = [sys1.stname; sys2.stname];
  65
  66 endfunction