octave_packages/control-2.3.52/@ss/__sys_inverse__.m

   1 ## Copyright (C) 2009, 2010, 2012   Lukas F. Reichlin
   2 ##
   3 ## This file is part of LTI Syncope.
   4 ##
   5 ## LTI Syncope is free software: you can redistribute it and/or modify
   6 ## it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7 ## the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   8 ## (at your option) any later version.
   9 ##
  10 ## LTI Syncope is distributed in the hope that it will be useful,
  11 ## but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12 ## MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13 ## GNU General Public License for more details.
  14 ##
  15 ## You should have received a copy of the GNU General Public License
  16 ## along with LTI Syncope.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  17
  18 ## -*- texinfo -*-
  19 ## Inversion of SS models.
  20
  21 ## Author: Lukas Reichlin <lukas.reichlin@gmail.com>
  22 ## Created: October 2009
  23 ## Version: 0.3
  24
  25 function sys = __sys_inverse__ (sys)
  26
  27   a = sys.a;
  28   b = sys.b;
  29   c = sys.c;
  30   d = sys.d;
  31   e = sys.e;
  32
  33   if (! isempty (e) || rcond (d) < eps)  # dss or strictly proper ss
  34
  35     n = rows (a);
  36     m = columns (b);                     # p = m (square system)
  37
  38     if (isempty (e))                     # avoid testing twice?
  39       e = eye (n);
  40     endif
  41
  42     sys.a = [a, b; c, d];
  43     sys.b = [zeros(n, m); -eye(m)];
  44     sys.c = [zeros(m, n), eye(m)];
  45     sys.d = zeros (m);
  46     sys.e = [e, zeros(n, m); zeros(m, n+m)];
  47
  48     sys.stname = repmat ({""}, n+m, 1);
  49
  50   else                                   # proper ss
  51
  52     bid = b / d;
  53
  54     sys.a = a - bid * c;
  55     sys.b = -bid;
  56     sys.c = d \ c;
  57     sys.d = inv (d);
  58
  59   endif
  60
  61 endfunction