octave_packages/control-2.3.52/@tf/__sys_inverse__.m

   1 ## Copyright (C) 2009, 2011   Lukas F. Reichlin
   2 ##
   3 ## This file is part of LTI Syncope.
   4 ##
   5 ## LTI Syncope is free software: you can redistribute it and/or modify
   6 ## it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7 ## the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   8 ## (at your option) any later version.
   9 ##
  10 ## LTI Syncope is distributed in the hope that it will be useful,
  11 ## but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12 ## MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13 ## GNU General Public License for more details.
  14 ##
  15 ## You should have received a copy of the GNU General Public License
  16 ## along with LTI Syncope.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  17
  18 ## -*- texinfo -*-
  19 ## Inversion of TF models.
  20
  21 ## Author: Lukas Reichlin <lukas.reichlin@gmail.com>
  22 ## Created: October 2009
  23 ## Version: 0.2
  24
  25 function sys = __sys_inverse__ (sys)
  26
  27   nvec = size (sys);
  28   num = sys.num;
  29   den = sys.den;
  30
  31   if (all (nvec == 1))      # SISO
  32     if (num{1,1} == 0)      # catch case num = 0
  33       sys.num(1,1) = tfpoly (0);
  34       sys.den(1,1) = tfpoly (1);
  35     else
  36       sys.num = den;
  37       sys.den = num;
  38     endif
  39   elseif (all (nvec == 2))  # 2x2 MIMO
  40     sys.num(1,1) = -den{1,1}*den{1,2}*den{2,1}*num{2,2};
  41     sys.num(1,2) = den{1,1}*den{2,1}*den{2,2}*num{1,2};
  42     sys.num(2,1) = den{1,1}*den{1,2}*den{2,2}*num{2,1};
  43     sys.num(2,2) = -den{1,2}*den{2,1}*den{2,2}*num{1,1};
  44     sys.den(:) = den{1,1}*den{2,2}*num{1,2}*num{2,1} - den{1,2}*den{2,1}*num{1,1}*num{2,2};
  45   else
  46     ## I've calculated 3x3 systems with sage but the formula is quite long
  47     [num, den] = tfdata (inv (ss (sys)), "tfpoly");
  48     sys.num = num;
  49     sys.den = den;
  50   endif
  51
  52 endfunction