octave_packages/control-2.3.52/optiPIDctrl.m

   1 % ===============================================================================
   2 % optiPIDctrl                      Lukas Reichlin                   February 2012
   3 % ===============================================================================
   4 % Return PID controller with roll-off for given parameters Kp, Ti and Td.
   5 % ===============================================================================
   6
   7 function C = optiPIDctrl (Kp, Ti, Td)
   8
   9   tau = Td / 10;    % roll-off
  10
  11   num = Kp * [Ti*Td, Ti, 1];
  12   den = conv ([Ti, 0], [tau^2, 2*tau, 1]);
  13
  14   C = tf (num, den);
  15
  16 end
  17
  18 % ===============================================================================