octave_packages/geometry-1.5.0/geom2d/fitAffineTransform2d.m

   1 %% Copyright (c) 2011, INRA
   2 %% 2009-2011, David Legland <david.legland@grignon.inra.fr>
   3 %% 2011 Adapted to Octave by Juan Pablo Carbajal <carbajal@ifi.uzh.ch>
   4 %%
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   7 %%
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  33
  34 %% -*- texinfo -*-
  35 %% @deftypefn {Function File} {@var{T} = } fitAffineTransform2d (@var{pts1}, @var{pts2})
  36 %% Fit an affine transform using two point sets.
  37 %%
  38 %%   Example
  39 %%
  40 %% @example
  41 %%   N = 10;
  42 %%   pts = rand(N, 2)*10;
  43 %%   trans = createRotation(3, 4, pi/4);
  44 %%   pts2 = transformPoint(pts, trans);
  45 %%   pts3 = pts2 + randn(N, 2)*2;
  46 %%   fitted = fitAffineTransform2d(pts, pts2)
  47 %%@end example
  48 %%
  49 %% @seealso{transforms2d}
  50 %% @end deftypefn
  51
  52 function trans = fitAffineTransform2d(pts1, pts2)
  53
  54   % number of points
  55   N = size(pts1, 1);
  56
  57   % main matrix of the problem
  58   A = [...
  59       pts1(:,1) pts1(:,2) ones(N,1) zeros(N, 3) ; ...
  60       zeros(N, 3) pts1(:,1) pts1(:,2) ones(N,1)  ];
  61
  62   % conditions initialisations
  63   B = [pts2(:,1) ; pts2(:,2)];
  64
  65   % compute coefficients using least square
  66   coefs = A\B;
  67
  68   % format to a matrix
  69   trans = [coefs(1:3)' ; coefs(4:6)'; 0 0 1];
  70
  71 endfunction
  72
  73