octave_packages/nurbs-1.3.6/vecrot.m

   1 function rx = vecrot(angle, vector)
   2 %
   3 % VECROT: Transformation matrix for a rotation around the axis given by a vector.
   4 %
   5 % Calling Sequence:
   6 %
   7 %   rx = vecrot (angle, vector);
   8 %
   9 % INPUT:
  10 %
  11 %   angle               : rotation angle defined in radians
  12 %   vector              : vector defining the rotation axis
  13 %
  14 % OUTPUT:
  15 %
  16 %   rx          : (4x4) Transformation matrix.
  17 %
  18 %
  19 % Description:
  20 %
  21 %   Return the (4x4) Transformation matrix for a rotation about the x axis
  22 %   by the defined angle.
  23 %
  24 % See also:
  25 %
  26 %    nrbtform
  27 %
  28 %    Copyright (C) 2011 Rafael Vazquez
  29 %
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  34
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  39 %
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  41 %    along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  42
  43 % Normalize the vector
  44 vec = vector / norm (vector);
  45
  46 sn = sin (angle);
  47 cn = cos (angle);
  48 rx = [cn+vec(1)^2*(1-cn), vec(1)*vec(2)*(1-cn)-vec(3)*sn, vec(1)*vec(3)*(1-cn)+vec(2)*sn, 0;
  49     vec(1)*vec(2)*(1-cn)+vec(3)*sn, cn+vec(2)^2*(1-cn), vec(2)*vec(3)*(1-cn)-vec(1)*sn, 0;
  50     vec(1)*vec(3)*(1-cn)-vec(2)*sn, vec(2)*vec(3)*(1-cn)+vec(1)*sn, cn+vec(3)^2*(1-cn), 0;
  51     0 0 0 1];
  52
  53 end