octave_packages/nurbs-1.3.6/vecrotz.m

   1 function rz = vecrotz(angle)
   2 %
   3 % VECROTZ: Transformation matrix for a rotation around the z axis.
   4 %
   5 % Calling Sequence:
   6 %
   7 %   rz = vecrotz(angle);
   8 %
   9 % INPUT:
  10 %
  11 %   angle       : rotation angle defined in radians
  12 %
  13 % OUTPUT:
  14 %
  15 %   rz          : (4x4) Transformation matrix.
  16 %
  17 %
  18 % Description:
  19 %
  20 %   Return the (4x4) Transformation matrix for a rotation about the z axis
  21 %   by the defined angle.
  22 %
  23 %   The matrix is:
  24 %
  25 %         [  cos(angle)  -sin(angle)       0          0]
  26 %         [ -sin(angle)   cos(angle)       0          0]
  27 %         [      0            0            1          0]
  28 %         [      0            0            0          1]
  29 %
  30 % Examples:
  31 %
  32 %  Rotate the NURBS line (0.0 0.0 0.0) - (3.0 3.0 3.0) by 45 degrees
  33 %  around the z-axis
  34 %
  35 %    line = nrbline([0.0 0.0 0.0],[3.0 3.0 3.0]);
  36 %    trans = vecrotz(%pi/4);
  37 %    rline = nrbtform(line, trans);
  38 %
  39 % See also:
  40 %
  41 %    nrbtform
  42 %
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  44 %
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  49
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  53 %    GNU General Public License for more details.
  54 %
  55 %    You should have received a copy of the GNU General Public License
  56 %    along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  57
  58 sn = sin(angle);
  59 cn = cos(angle);
  60 rz = [cn -sn 0 0; sn cn 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
  61
  62 end