octave_packages/quaternion-2.0.0/@quaternion/mtimes.m

   1 ## Copyright (C) 2010   Lukas F. Reichlin
   2 ##
   3 ## This program is free software: you can redistribute it and/or modify
   4 ## it under the terms of the GNU General Public License as published by
   5 ## the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
   6 ## (at your option) any later version.
   7 ##
   8 ## This program is distributed in the hope that it will be useful,
   9 ## but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10 ## MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  11 ## GNU General Public License for more details.
  12 ##
  13 ## You should have received a copy of the GNU General Public License
  14 ## along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  15
  16 ## -*- texinfo -*-
  17 ## Matrix multiplication of two quaternions. Used by Octave for "q1 * q2".
  18
  19 ## Author: Lukas Reichlin <lukas.reichlin@gmail.com>
  20 ## Created: May 2010
  21 ## Version: 0.1
  22
  23 function a = mtimes (a, b)
  24
  25   if (! isa (a, "quaternion"))
  26     a = quaternion (a);
  27   endif
  28
  29   if (! isa (b, "quaternion"))
  30     b = quaternion (b);
  31   endif
  32
  33   w = a.w*b.w - a.x*b.x - a.y*b.y - a.z*b.z;
  34   x = a.y*b.z - a.z*b.y + a.w*b.x + a.x*b.w;
  35   y = a.z*b.x - a.x*b.z + a.w*b.y + a.y*b.w;
  36   z = a.x*b.y - a.y*b.x + a.w*b.z + a.z*b.w;
  37
  38   a.w = w;
  39   a.x = x;
  40   a.y = y;
  41   a.z = z;
  42
  43 endfunction